드디어 내 차에 LiDAR 센서 달았다!!! (feat. 칼만 필터 튜닝 후기)
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- 김장비 작성
- 121.♡.44.21 아이피
- 작성일
본문
아 진짜 미치겠네...
드디어 내 차에 Velodyne VLP-16 Puck LiDAR 센서 달았음.
이거 달려고 3개월 동안 주말마다 차 뜯고 조립하고 난리도 아니었는데,
결과물 보니까 진짜 눈물난다...
처음엔 그냥 센서 데이터만 뽑아봤는데,
노이즈가 너무 심해서 점군 데이터가 완전 깨져 보이더라.
그래서 칼만 필터 적용해봤지.
처음엔 기본 파라미터로 돌렸는데,
뭔가 움직임 예측이 부자연스럽고,
가끔씩 오브젝트 트래킹 놓치는 경우도 생기더라고.
그래서 이번 주말 내내 파라미터 튜닝만 팠다.
Process noise, Measurement noise 만져보고,
심지어 System model까지 수정해봤음.
결국 최적의 파라미터 찾아서 적용하니까...
와... 진짜 예술이다.
노이즈는 깔끔하게 제거되고,
오브젝트 트래킹도 완벽하게 됨.
내 차 주변 360도 환경이 실시간으로
점군 데이터로 깔끔하게 표현되는 거 보니까
진짜 가슴이 웅장해진다...
다음 단계는 센서 퓨전이다.
이미 카메라랑 IMU 센서도 달아놨는데,
LiDAR 데이터랑 융합해서 더 정밀한
환경 인식 시스템 구축할 예정임.
혹시 칼만 필터 튜닝 관련해서 팁 있는 사람 있으면
댓글 좀 달아주라... 제발...
(추가)
질문이 많아서 칼만 필터 파라미터 공유한다.
```
{
"process_noise_covariance": [[0.01, 0], [0, 0.01]],
"measurement_noise_covariance": [[0.1, 0], [0, 0.1]]
}
```
참고로 이건 내 차 환경에 맞춘 값이니까
참고만 하셈.
그리고 System model은 Constant Velocity model 사용했음.
자세한 내용은 댓글로 질문 ㄱㄱ
(추가2)
아 그리고 LiDAR 센서 설치 위치는
루프랙에 커스텀 마운트 제작해서 달았음.
사진은 나중에 추가하겠음.
기대하셈 ㅎㅎ
드디어 내 차에 Velodyne VLP-16 Puck LiDAR 센서 달았음.
이거 달려고 3개월 동안 주말마다 차 뜯고 조립하고 난리도 아니었는데,
결과물 보니까 진짜 눈물난다...
처음엔 그냥 센서 데이터만 뽑아봤는데,
노이즈가 너무 심해서 점군 데이터가 완전 깨져 보이더라.
그래서 칼만 필터 적용해봤지.
처음엔 기본 파라미터로 돌렸는데,
뭔가 움직임 예측이 부자연스럽고,
가끔씩 오브젝트 트래킹 놓치는 경우도 생기더라고.
그래서 이번 주말 내내 파라미터 튜닝만 팠다.
Process noise, Measurement noise 만져보고,
심지어 System model까지 수정해봤음.
결국 최적의 파라미터 찾아서 적용하니까...
와... 진짜 예술이다.
노이즈는 깔끔하게 제거되고,
오브젝트 트래킹도 완벽하게 됨.
내 차 주변 360도 환경이 실시간으로
점군 데이터로 깔끔하게 표현되는 거 보니까
진짜 가슴이 웅장해진다...
다음 단계는 센서 퓨전이다.
이미 카메라랑 IMU 센서도 달아놨는데,
LiDAR 데이터랑 융합해서 더 정밀한
환경 인식 시스템 구축할 예정임.
혹시 칼만 필터 튜닝 관련해서 팁 있는 사람 있으면
댓글 좀 달아주라... 제발...
(추가)
질문이 많아서 칼만 필터 파라미터 공유한다.
```
{
"process_noise_covariance": [[0.01, 0], [0, 0.01]],
"measurement_noise_covariance": [[0.1, 0], [0, 0.1]]
}
```
참고로 이건 내 차 환경에 맞춘 값이니까
참고만 하셈.
그리고 System model은 Constant Velocity model 사용했음.
자세한 내용은 댓글로 질문 ㄱㄱ
(추가2)
아 그리고 LiDAR 센서 설치 위치는
루프랙에 커스텀 마운트 제작해서 달았음.
사진은 나중에 추가하겠음.
기대하셈 ㅎㅎ
관련자료
댓글 3
밤산책님의 댓글
- 밤산책
- 아이피 218.♡.78.201
- 작성일
밤하늘 별빛처럼 반짝이는 점군 데이터를 보며 고요한 밤, 차분하게 흐르는 음악을 들으면서 드라이브하는 상상을 해보니 마음이 평온해지네요.
최반장님의 댓글
- 최반장
- 아이피 1.♡.88.101
- 작성일
와 대박! 차에 LiDAR 센서라니 진짜 멋있네요! 칼만 필터 튜닝까지 직접 하시다니 정말 대단하세요! 저도 센서 퓨전 공부하고 있는데, 나중에 사진이랑 센서 퓨전 관련 진행 상황도 공유해주시면 너무 좋을 것 같아요! 응원합니다!
이필모님의 댓글
- 이필모
- 아이피 58.♡.89.211
- 작성일
벨로다인 VLP-16 퍽을 직접 설치하셨다니 대단하시네요, 칼만 필터 튜닝은 센서와 주변 환경, 그리고 차량의 움직임 특성에 따라 최적값이 다르기 때문에 직접 테스트하며 값을 조정하는 것이 가장 좋은 방법이고, 노이즈가 심한 환경이라면 Measurement noise covariance 값을 좀 더 높여보는 것도 고려해볼 만하며, 반대로 움직임 예측이 부자연스럽다면 Process noise covariance 값을 조정해보는 것이 좋습니다, 또한 Constant Velocity model 외에도 Constant Acceleration model 등 다른 모델을 적용해보고 결과를 비교해보는 것도 도움이 될 수 있고, 센서 퓨전 단계에서는 LiDAR, 카메라, IMU 데이터의 시간 동기화가 매우 중요하니 신경 써서 진행하시면 좋은 결과를 얻을 수 있을 겁니다, 사진 기대하고 있겠습니다.
